3. Gyroskop; vlastní blok s parametrem

V programovatelném hubu stavebnice Lego Education Spike Prime je vestavěný gyroskop. Jde o senzor pro měření náklonu. Dokáže měřit 3 různé druhy náklonů, v Lego Spike jsou pojmenovány podle 3D pohybů letadel: ROLL, YAW a PITCH.

ROLL

Pohyb, při kterém se levá a pravá strana pohybuje nahoru a dolů.

image(1)

YAW

Pohyb doleva nebo doprava

image(2)

PITCH

Pohyb, při kterém jde přední a zadní část nahoru a dolů.

image(3)

Náš robot jezdí na ploché vodorovné podložce. Naměřená data z YAW můžeme použít v našich programech k ovládání robota. Například při jízdě rovně nebo zatáčení. YAW může nabývat hodnot od 0 do 180 stupňů při zatáčení vpravo nebo od 0 do -180 stupňů při zatáčení vlevo.

image(6)

Úkol 1
Vytvořte vlastní blok G-vpravo, kterým pomocí gyroskopu otočíme našeho robota na místě o úhel 90° vpravo.

Jak na to?

  1. Nastavíme úhel YAW na 0
  2. Spustíme pohyb, kterým se robot otáčí doprava na místě.
  3. Čekáme, dokud nenastane, že úhel yaw naměřený gyroskopem bude větší než 90 stupňů.
  4. Zastavíme pohyb.

Po zastavení si zkontrolujeme, jaký úhel yaw gyroskop ukazuje. Zjistíme, že v závislosti na rychlosti pohybu a na setrvačnosti robota bude výsledný úhel větší než 90°, a proto budeme muset v našem příkazu zastavit otáčení dřív – od cílového úhlu odečteme naši (experimentem zjištěnou) odchylku např. 3°.

Úkol 2
Upravte vlastní blok G-vpravo, tak abychom zatočili o jiný úhel (např. o 120° vpravo).

Úkol 3
Vytvořte vlastní blok G-vlevo, kterým pomocí gyroskopu otočíme našeho robota na místě o úhel -90° vlevo. (Stačí zkopírovat a náležitě upravit odladěný kód pro zatáčku vpravo.)

Úkol 4
Upravte vlastní blok G-vlevo, tak abychom zatočili o jiný úhel (např. o -120° vlevo).

g vpravog vlevo

Úkol 5
Přidejte k vlastnímu bloku G-vpravo parametr úhel, abychom tento kód mohli použít pro zatáčku vpravo o zvolený úhel (od 0 do 180 stupňů).

Úkol 6
Přidejte k vlastnímu bloku G-vlevo parametr úhel, abychom tento kód mohli použít pro zatáčku vlevo o zvolený úhel (od 0 do -180 stupňů).

g vpravo uhelg vlevo uhel

Žáky vedeme k tomu, aby všechny vytvářené příkazy vždy postupně řádně testovali:

test1test2

 

Využití našich příkazů:

Naprogramuj robota pro jízdu do čtverce, do rovnostranného trojúhelníku, do pravidelného šestiúhelníku, osmiúhelníku…

Uprav v našich blocích G-vpravo a G-vlevo parametr v pohybovém bloku „start moving“ pro jízdu po kružnici a nauč robota jezdit „obloučkový slalom“. Nezapomeň takto upravený příkaz nejprve znovu otestovat a v případě potřeby v něm doladit výše zmiňovanou „odchylku“.

moving parametr slalom

 Mgr. Hana Vaňková, vyučující INF v 8. ročníku